Автопилот на AT91SAM7: Образец для испытаний. Год 2019.

Итак, к сожалению в этом году не получилось испытать доработанный софт автопилота с новой платой для него. Однако, что сделано:
1) Изготовлены новые платы, датчик цифрового компаса HMC6352 заменен на LSM9DS0, поскольку все 4 датчика, присланные из Ижевска по 1200 р. оказались неисправными. Так же дописан софт для этого датчика. Кроме того, существует возможность отказаться от дорогостоящих датчиков ADXL213E(2500р) и возможно гироскопа MEV50(~1200р). Но это еще не проверено. Параметры гироскопа LSM9DS0 в 5 раз уступают параметрам MEV50.

 

2) Отлажено программное обеспечение для параллельного подключения к выходным разъемам приемника. Теперь на требуется выводить сигнал канальных импульсов из приемника, а также можно использовать пульты с синхронными импульсами..

3) Программа сделана под 2 варианта пультов - с последовательными канальными импульсами и синхронными. Управление стало более качественным и прозрачным. Т.е. если включен пульт, то управление одинаковое по чувствительности если включать серво напрямую к приемнику( без автопилота) или через автопилотные недра.  

4) Обновлен софт для подключения микро-SD большого (от 8 GB) объема. FAT32. Оказывается начиная c 4GB меняется алгоритм инициализации SD карт.

5) Собраны и испытываются 2 комплекта автопилотов на печатных платах, и один старый "наколенный" тоже готов к вылету. Там тоже новый алгоритм работы с пультом. Но SD карта старая, 16 МБ, FAT12. Котик помогает отлаживать.

6) На SD карте теперь содержится маршрутный файл отдельно и файл модели, где хранятся данные в т.ч. реверса серво, часового пояса, имя модели, настройки автопилота.
Автопилоты испытываются  и тестируются на макете Dusty c различными вариантами пультов с приемниками. Тип пульта также указывается в файле модели.

 

При отладке выявилась необходимость добавления одного диода Шоттки, для обеспечения режима стирания и перепрограммирования контроллера через USB интерфейс. А также перепутанность 2 контактов для подключения светодиодов.

 

Готовые и отлаженные платы могут быть высланы для желающих получить макеты полноценных автопилотов (не полетных контроллеров)  для написания своего софта или доработки существующего. Стоимость готового автопилота укомплектованного GPS датчиком, BT модулем и SD картой будет составлять около 32000 р. Дорого, да, но это не ширпотреб, а только стоимость комплектующих составляет около 15 тыс. р. 

К собранной и отлаженной плате будет прилагаться схема, рисунок PCB, инструкция по подключению,  исходники программного обеспечения(Bare Metal).  Подробное описание системы автопилота и результаты летных испытаний можно увидеть в этом блоге.